Au Néolithique final (2500-2400 av. J.-C.) des menhirs ont été dressés par les derniers Lutriens ignorant la métallurgie.

A l'époque romaine existaient un castrum et un village de pêcheurs appelé «Lustriacum».

Au 11e siècle s'établit un couvent bénédictin qui est à l'origine de l'église.

Au 13e siècle, un mur d'enceinte est édifié: Lutry prend une forme urbaine et la ville se développe. Plus tard, de nouveaux quartiers s'étendent hors des murs: c’est la naissance de Bourg-Neuf, Voisinand et Friporte.

En 1536, sous la Réforme, le prieuré et le cloître sont détruits. Le Château est transformé, agrandi et acquiert sa forme, ainsi que sa volumétrie actuelle.

En 1705, établissement du premier plan cadastral de l'ensemble du territoire communal.

En 1824, Lutry et Savigny se séparent pour former deux communes distinctes.

En 1836, s'achève la construction du port communal.

En 1854, le Château est légué à la Ville par Juste Charles Antoine de Crousaz.

Dès 1950, on assiste au développement de l'urbanisation sur le territoire communal et le chiffre de la population passe de 3'500 en 1960, à 5'070 en 1970, puis à 5'860 en 1980. Actuellement il est de 9'800 habitants.